縁起によれば、弘法大師・空海が護摩を焚いて修行した跡に北条泰時が開いた寺という。時に順徳天皇の１２１９年１１月２１日。
平安時代の初期、真言宗の開祖である弘法大師空海がこの地を訪れ、景勝地だったこの地で数日間に渡り護摩供・虚空蔵菩薩求聞持法（真言を百日間かけて百万回唱えるというもの）を修したという霊跡に、
１２１９年に鎌倉幕府第三代の執権北条泰時は京都より高僧を招き、本尊に不動明王をまつり寺を建立し、普明山法立寺成就院と称した。
1３３３年新田義貞の鎌倉攻めの戦火にて寺は焼失した。
兵火の後、他へ移っていたが江戸期にまた当地へカムバックした。